Oskar

2001

Wolfgang Maass (AT)
Gerald Steinbauer (AT)
Roland Koholka

"Oskar" ist ein lernfähiger Roboter, der in Interaktion mit den BesucherInnen Golf spielt. Ausgestattet mit OINK, dem Oskar-Intelligence-Kit mit Kurz- und Langzeitgedächtnis, schlägt "Oskar" in Rekordzeit Bälle in eine Vertiefung, die immer wieder anders platziert wird.

Zwei Schrittmotoren, die auf die Räder aufgesteckt sind, treiben "Oskar" an, erlauben aber nur eine Geschwindigkeit von ca. 10 Meter pro Minute. Er kann sich dennoch sehr exakt bewegen, sich am Stand drehen und Kurven fahren. Die Funktion des Golfschlägers übernimmt ein Hammer, der beim Abschlag des Balles gehoben und durch Abschalten des Stroms losgelassen wird. Zum Einsammeln des Balles benutzt "Oskar" sein flexibles Lasso, um den Ball in seiner Nähe zu fixieren. Anschließend bringt er den Ball mit einem „Hüftschwung“ in sein Inneres, wo er mit einer Klappe an die Abschlagposition befördert wird.

Zwei Kameras ermöglichen "Oskar", sein Umfeld wahrzunehmen. Die nach vorne gerichtete Kamera dient zur Aufnahme der Bahnkurve beim Schlagen, zum Erfassen des Hügels, sowie zur Suche des Balles beim Einsammeln. Die zweite Kamera ist von oben direkt auf den Bereich vor dem Roboter gerichtet. Sie dient zum Erkennen von Hindernissen und zur genauen Positionierung im Startfeld.

Beim ersten Schlag versucht "Oskar" mittels einem eingebauten künstlichen neuronalen Netzwerk auf Grund seiner Erfahrung aus früheren Treffern eine möglichst gute Vorhersage für den Winkel und die Geschwindigkeit zu treffen. Aus der Bewegung des Balles am Hügel leitet "Oskar" erfolgversprechende Werte für den nächsten Versuch ab. Diese Adaption seines Verhaltens setzt "Oskar" solange fort, bis der Ball in der Mulde liegen bleibt.

Research was partially supported by Land Steiermark.